Brazo robot dibujante V2. (Monstruosidad tecnológica)
Los resultados del brazo robot dibujante anterior no tuvieron una gran resolución. Mi idea inicial era hacer que pudiera escribir y eso resultaba impossible. Esto se debía principal mente a que cada paso de los motores paso a paso que uso es de 0.9° (400 pasos / rev). Cada tramo del brazo medía unos 16 cm, por lo que un solo paso del motor result aba en un movimiento exagerado en la Punta debutante.
Una forma de mejorar la resolución podría haber sido cambiar los motores, pero decidí ir por otro lado.
Idea de mejora
Sin abandoner el diseño inicial (un brazo con 3 articulations), se me ocurrió que la resolución en cada articulación se podía mejorar usando poleas y correas dentadas. Con dos poleas con suficiente diferencia de tamaño, podría multiplicar la resolución varias veces.
Manos a la obra
Conseguí un par de juegos de poleas y correas. 2 poleas de 72 dientes, y 2 poleas de 10 dientes. Usando ambos pares, la resolución para cada motor pasa a ser 400*7.2=2880 pasos / rev. Pero la construcción no fue sencilla.
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